Si tratta di una importante costruzione difensiva la cui prima edificazione viene data tra il V ed il VI secolo quando, da semplice fortificazione romana, viene trasformata in residenza del Duca reggente.
In seguito alla distruzione di Oderzo dell'anno 665 ad opera dei Longobardi, il Castello divenne anche Sede Vescovile.
Sopravvenuti i Franchi di Carlo Magno, e dichiarato decaduto il ducato, ebbe inizio il periodo della Contea Franca di Ceneda, il cui reggente godeva del pieno potere temporale.

Ciò durò fino al 994, anno in cui il potere religioso e quello temporale si fusero nella figura del
Vescovo - Conte Sicardo.
Il castello, dopo essere stato distrutto dagli Ungari, venne restaurato nel 1420 dal Vescovo Correr.
Nel 1866 passò in mani private per essere quasi subito ricomprato dal Vescovo Sigismondo Brandolini che lo trasformò in una delle più belle e prestigiose residenze vescovili del Veneto.

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